心理剧历史的发展中，按照Blatner(2000) 、Hare(1990)、及Marineau（1989）、及Moreno(1934)所写的《谁能活下来》(Who shall survive ?) 一书，大体来说将之分为四个阶段：
（一）胚胎期（1908-21）；（二）婴儿期（1922-24）；（三）青年期（1925-35）；（四）成年期或称之为发展期（1936迄今）。
（一）、胚胎期（1908-21）
在J.L.Moreno四岁半时，父母外出他在家和邻居孩子在家中地下是玩游戏，他选择扮演上帝，因为他觉得每个人其实都是一个上帝，内在都有一个无所不能的潜力与倾向，可以参与世界的共同创造过程；因此，当他自己爬到椅子叠高的顶端去感受上帝的伟大时，却不小心从高处摔下而跌断了手臂，这个游戏让他体会到原来上帝也会失落。这些想法也奠定了心理剧中，主角是自己的上帝，而导演有时在治疗过程中扮演的是协同治疗（co-therapy）的角色，也让他日后想起尽管是权贵至尊的人仍然是需要依靠的。
而这个经验燃起他日后在设计心理剧舞台时采垂直、多层的概念设计，也就是第一层舞台作为暖身之用，第二层舞台作为访问主角的场所，第三层舞台是行动演出的空间；而第四层是阳台也就是上帝救世主所在的位置，这个概念就是源自他儿时游戏的构想。
1908-11年间J.L.Moreno常在花园中漫步，他一时兴起与公园中的小朋友们玩创造性的游戏，他要孩子们即兴演出扮演上帝来处理自己的问题，有时他也让孩子们自行决定演出的议题，并试著让孩子自行去发展出解决的方式，因此他发现人是可以在游戏中去创造，去学习去发展出新的东西，这个经验让他了解到人的自发与创造力的可贵。这个经验也让许多老师、父母都催促J.L.Moreno能尽快设立剧场来帮忙孩子们。
这些经验的累积，促成1921年4月1日正式宣称“心理剧”的诞生。
（二）、婴儿期（1922-24）
J.L.Moreno开始关心社会的议题，他重视社会脉络与情境，他认为每一个人应该是自己的是上帝，因此他在处理问题时不仅会关心案主与人的关系，同时也会尽可能帮他们自己来理解问题与找到解决的方式。
有一天J.L.Moreno看见警察抓妓女，他感到困惑与好奇，于是他身体力行的进入红灯户中去探知试图了解妓女的生活，后来他为这群红灯区妓女们组织了一个“自助团体”，在团体中人们可以隐藏自己的姓名，彼此讨论现有的处境并相互支持，同时帮助他们了解自己的现况，引发其内在动机，来解决自己的问题。而这也是日后团体治疗、社区服务的起萌。
1921—1924年，J.L.Moreno开始在维也纳成立“自发剧场”，他利用维也纳一座老旧的博物馆改装成剧场。J.L.Moreno扮演成国王的样子，并让观众可以自由上到舞台扮演国王角色，抒发对当时的政府、政治官僚腐败的想法及情绪，大谈对治国理念的想法及做法，在下有很多观众是政治家、文学家等等，有些人对此嗤之以鼻但有些人为之疯狂，因此他们相信要找到一位适当的国王来统治是不可能的，因此开启了民主的思潮，同时每个人都有权利可以说出自己的想法。
J.L.Moreno同时也和同伴出版了杂志，叫做戴蒙（Daimon），是一种提供生活新闻、即兴创作方式的刊物。
（三）、青年期（1925-35）
此阶段J.L.Moreno移民至美国（1925），对心理剧的发展可说是跨越了一大步。在这期间J.L.Moreno进入Sing Sing监狱，他将犯人依社经背景、人格的特质、居住区域等的不同加以分类及配对，在此团体中J.L.Moreno想训练他们如何与同组的另一个人相处及交往，直到这些犯人出狱，希望这样的训练可以帮助他们回到真实的社区生活中，并建立支持系统让他们可以与别人建立关系，这也是团体心理治疗的起源。1933年他进入Hudson 女子学校，他用角色训练（role training）的方式帮助这些女孩可以学到一些良好的态度与行为，同时也运用社会关系测量诊治（sociometry）来探讨团体成员间的关系，并协助他们可以建立良好的关系，这也是日后社会关系诊治及角色训练的正式起源。他也带领世界大战后之难民团体工作，在工作中，他总是让成员可以彼此选择自己的伙伴，并以许多变项来作配对的方式，结果发现彼此相处愉快，并可以相互支持并解决困难。这段过程是J.L.Moreno将“社会关系测量诊治”的概念在实务工作中发挥的淋漓尽致，同时也以“团体心理治疗”的方式来宣称，并将心理剧介绍到临床系统医院中。在1934年其所著的经典之作“谁能活下来”(Who shall survive ?)一书正式问世轰动一时，到目前为止此书仍是所有心理剧导演必读的书目之一。 因此J.L.Moreno在1925年到美国后将心理剧发扬光大，他也致力于发展心理剧的理论哲学的看法并付诸实行，他实在是一个道道地地的“行动者”这与“实践家”。
（四）、成年期或称之为发展期（1936–迄今）
此时期可说是心理剧的成熟期，J.L.Moreno开始将触角延伸到国外，如加拿大及欧洲各国，也开始参与许多国际心理会议。并成立“American Society for Group Psychotherapy and Psychodrama”简称(ASGPP)。同时他开始利用每个周周末提供“open sessions”，让人们有机会可以在一个公开的场所场所预言，这个形式一直延续到1970年代早期。
1936年J.L.Moreno在美国纽约Beacon开设了一家私人的精神科疗养院，在此除了作心理剧，同时也是日后专业人员、导演训练的所在地。
值得一提的是1942年J.L.Moreno与哲卡女士相遇，他们在1949年结为夫妻，并成为他生命中的重要人物，同时也是其事业上最得力的助手，她协助J.L.Moreno在心理剧工作上的导演、教练（trainer），也著手帮J.L.Moreno整理文字著作的部分，先后出版“心理剧”(vol 1、2、3)，使心理剧的发展有著稳固的地位。在J.L.Moreno先生过世后，哲卡女士仍不遗余力大力推展心理剧，其脚步遍及全世界各地，因著她的努力心理剧也在1993年，经由其唯一的亚洲嫡传弟子龚鉥博士传入台湾台湾。
经过80多年的研究与发展，心理剧已成为目前一种重要而基本的心理治疗方法，J.L.莫伦诺提出的“我们是自己生活的演员”，心理剧将我们内在的世界外显化（inner world outside）（Holmes，1992），在舞台上演出一个人的生活（J.L.Moreno），了解并清除过去，且训练未来，排演生命（Schutzenberger 1977，Start，1977）等观点已经为人们、尤其是专业工作者理解和接纳。目前，心理剧已被广泛应用于生活中的子女教导，工作中医生、企事业单位的员工培训各种心理障碍的治疗和心理治疗专业工作中的培训、督导，也可用于医院或监狱的复建等临床与非临床工作领域，呈现出方兴未艾的光明前景。